零基础制作两轮自平衡小车


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title: 车体平衡调试

作者:Songyimiao

层叠式结构

MWbalancedSTC15采用层叠式结构,如图1所示,方便安装电机、电池、控制电路板等,也方便扩展载物板。

图1 层叠式结构

MWbalancedSTC15选用重量较轻且坚固的亚克力板作为支撑板。

车体质量越轻,重心位置越低,车体绕电机轴的转动惯量越小,电机的机电时间常数越小,因此会越有利于车体平衡的控制。

电池和电机是整个控制系统中质量最重。为了压低重心,电机安装尽量靠近地面位置,电池放置也尽可能靠近地面。