零基础制作两轮自平衡小车


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title: 扩展:超声波跟随

作者:Songyimiao

本章节为大伙讲解如何在MWbalanced 2.0上扩展超声波模块。

先看原理图,如图1,MWbalanced控制板预留了超声波接口,兼容市面上大部分HC-SR04超声波模块。如果手上没有超声波模块,淘宝购买传送门:超声波模块

超声波跟随

图1

只要把超声波模块插到控制板对应的接口就可以使用了。如图2。

超声波跟随

图2

需要说明的是,在软件上,超声波跟随功能扩展舵机功能都需要用到定时器0,所以两个功能不能同时叠加,只能在使能超声波功能时屏蔽扩展舵机功能。(没办法呀单片机资源不够用)

更需要注意的是,要把右电机(以PCB箭头方向为正)C2线给跳出来悬空或剪掉。外部中断引脚也接到了电机上,超声波功能也需要用到外部中断,所以,如果C2线没拔掉,就会干扰到超声波功能。如图3,把C2标注的那根线给跳出来悬空或剪掉,剪掉或悬空不影响其他功能。

超声波跟随

图3

市面上超声波模块质量良莠不齐,喵呜团队在做超声波跟随时,能检测的最大检测距离为80cm,超出无效。