整车设计思路

author：Songyibiao

两轮自平衡小车在行走时，主要完成三个控制任务，一是小车的自平衡控制；二是小车的方向控制；三是小车的速度控制。在设计Mwbalanced时，为了增加小车的机械稳定性，主要采取了降低重心和减小小车质量的方法，比如把小车的电池尽量的放在靠下的地方，在安装扩展支架时，例如红外循迹，尽量从下面伸出。与此同时对这三个任务进行解耦控制，可以简化程序的控制方法。在编写控制程序时，我们采用了Small RTOS51实时操作系统，采用实时操作系统的特点是，在一个极小的时间段内，小车可以同时运行多个任务，相当于有几个CPU在同时进行运算，每个任务之间只负责好自己的控制目标。