扩展：超声波跟随

作者：Songyimiao

本章节为大伙讲解如何在MWbalanced 2.0上扩展超声波模块。

先看原理图，如图1，MWbalanced控制板预留了超声波接口，兼容市面上大部分HC-SR04超声波模块。如果手上没有超声波模块，淘宝购买传送门：超声波模块

图1

只要把超声波模块插到控制板对应的接口就可以使用了。如图2。

图2

需要说明的是，在软件上，超声波跟随功能和扩展舵机功能都需要用到定时器0，所以两个功能不能同时叠加，只能在使能超声波功能时屏蔽扩展舵机功能。(没办法呀单片机资源不够用)

更需要注意的是，要把右电机（以PCB箭头方向为正）C2线给跳出来悬空或剪掉。外部中断引脚也接到了电机上，超声波功能也需要用到外部中断，所以，如果C2线没拔掉，就会干扰到超声波功能。如图3，把C2标注的那根线给跳出来悬空或剪掉，剪掉或悬空不影响其他功能。

图3

市面上超声波模块质量良莠不齐，喵呜团队在做超声波跟随时，能检测的最大检测距离为80cm，超出无效。