烧录程序

本小节教你如何使用 Micro-USB 和 Jlink-ob 烧录程序代码到小车里去。建议认真阅读每一行文字。

自2019年1月1日起购买「小霸王Lite」的小伙伴，可参照本节方法烧录代码。

「小霸王Lite」两轮自平衡小车支持 2 种烧录方式：

使用套件配套的 Micro-USB 数据线烧录
使用萌新自备的 SWD 烧录工具（JLink-ob、ST-Link等）烧录

下面分别对以上两种烧录方式进行详细的说明。

使用 Micro-USB 数据线烧录

硬件设备

「小霸王Lite」两轮自平衡小车
Micro-USB 数据线
电脑

软件工具

mcuisp.exe 烧录软件
CP2102 USB to UART 芯片驱动

操作步骤

本示例中使用 Windows 7 系统，如果你使用的是其他版本系统（Windows 8、Windows 10 等），请点击上面的相关链接转跳至 CP2102 官网中下载对应的驱动程序。

（一）安装 CP2102 驱动

在 光盘/07.开发环境及烧录工具/CP210x_Windows_Drivers_with_Serial_Enumeration.zip 中找到 CP2102 驱动，并对其进行解压，得到 CP210xVCPInstaller_x86.exe、CP210xVCPInstaller_x64.exe 两个可执行文件。然后，在电脑桌面找到并且鼠标左键点击选中「我的电脑」图标，右键选中点击「属性」，查看电脑系统类型。如果电脑系统类型是「64 位操作系统」，则双击CP210xVCPInstaller_x64.exe 进行驱动安装；如果电脑系统类型是「32 位操作系统」，则双击 CP210xVCPInstaller_x86.exe 进行驱动安装。接着，开始进入自动安装界面。

进入驱动安装界面，点击「下一步」。

选择「我接受这个协议」，点击「下一步」。

进入自动安装环节，过几秒后，提示「此计算机上成功安装了此驱动程序」。

来到这一步，CP2102 USB to UART 芯片的驱动程序理论上是已经成功安装了。

但是，我们还需确认驱动程序是否已经正常安装。用 Micro-USB 数据线连接电脑和小车，在电脑桌面上左键点击「我的电脑」，右键点击「属性」，再在面板上点击「设备管理器」，在「端口（COM和LPT）」中可以找到小车使用的 COM 口。如果显示 COM 口，则表示驱动程序已经正常安装。示例截图为 COM1。

（二）使用 mcuisp.exe 软件进行烧录

在 光盘/07.开发环境及烧录工具/mcuisp.exe 中找到 mcuisp.exe 软件，并且双击打开该软件。

首次打开 mcuisp.exe 的界面。

点击 mcuisp.exe 软件上层菜单栏的「搜素串口」，然后在「Port」选择对应串口，示例为 COM1。波特率选择 115200bps。选择烧录 hex 代码文件，示例选择为 光盘/02.源代码/Mwbalanced-stm32-小霸王Lite-firmware-互补滤波-none V3.3/Output/BasicBalance.hex，其他设置默认即可。

接着，把小车的 STM32 控制板上的 BOOT0 跳帽跳到 1 端，即高电平端。这个步骤非常重要，如果跳帽没跳到高电平端，是烧录不进去的。

再点击 mcuisp.exe 软件的「开始编程」按钮，按一下核心板的复位按钮，就会检测到芯片，并且开始烧录代码。

代码正在烧录中。

代码烧录完毕。提示「命令执行完毕，一切正常」。

（三）BOOT0 跳回 0 端，小车重新上电

至此，代码已经成功烧录到「小霸王Lite」两轮自平衡小车上啦。这时候萌新们可能会心情激动万分，终于烧录进去代码了，但却发现小车怎么好像没反应？因为我们还没有把 BOOT0 跳帽跳回 0 端，程序还无法运行。我们只要把小车控制板上的 BOOT0 跳帽跳回 0 端，再重新上电或者按一下控制板的复位按钮，就能看到程序烧录进小车里的运行效果啦。

JLink-ob 烧录代码

硬件设备

「小霸王Lite」两轮自平衡小车
JLink-ob
电脑

软件工具

MDK-ARM 5.17

使用 JLink-ob 下载需要先安装好 MDK-ARM 软件。

操作步骤

使用 Jlink-ob 烧录时，对应 JLink-ob 和 STM32 控制板上的接口丝印，并将 JLink-ob 的 SWD 四线插到 STM32 控制板的 SWD 排针上。

然后，点击 MDK-ARM 左上角快捷工具栏中的 Load 按钮（或者选项菜单中选择Flash-Download），就可以把编译好的代码程序烧录到芯片中去。

烧录成功之后，会在 MDK-ARM 下方的Build Output框中出现一段提示。

至此，烧录已经成功，程序一般会自动运行。JLink-ob 提供的电流不足以驱动电机转动，我们把电池装好，开机上电，就能看到代码在小车里的运行情况啦。如果你发现程序没有运行，那是很大可能是因为我们在设置中没有选上自动运行，这时需要手动复位，按一下控制板上的复位按键或者重新上电，程序就会运行。如果觉得每次手动复位太麻烦，我们还可以设置一下，在 MDK-ARM 开发环境中点击 Target Options…->Debug->Setting->Flash DownLoad，把 Reset and Run 选项打勾选上，烧录完代码就会自动复位并运行程序。

如果在下载时出错，提示检测不到 JTAG，那是因为 JLink-ob 使用的是 SWD，这时要依次点击Target Options…->Debug->Setting->J-Link/J-Trace Adapter，在 ort 选择栏将默认的 JTA 更改选择 SW 。

选择烧录工具为 JLINK/J-TRACE Cortex。

将 JTAG 更改选择 SW 。

资料包里的程序工程默认的 SWD 烧录器是设置为 JLink，所以，我们能直接使用 JLink-ob 烧录代码，如果想使用ST-Link ，那么需要在 Target Options…->Debug 将 JLINK/J-TRACE Cortex 改成 ST-Link Debugger 或其他。