组装测试

本小节教你如何组装小车,并对小车的功能进行测试。

开箱组装视频教程 (点击文字可转跳到视频网站)

功能测试视频教程 (点击文字可转跳到视频网站)


文字版教程

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萌新们在拿到套件时,请先按捺住内心的小激动,因为我们是散件发货,要先组装小车。让我们动作温柔地打开包装盒,然后对照下方的发货清单表格,检查一遍有没有缺漏配件。你会看到部分电子模块已经安装到底板上了,因为在生产时,工厂已经把一部分容易难安装的电子模块预装到底板上了。在实际组装当中,我们可以省略安装这些模块的过程。

温馨提示:为了充分利用时间,在开始组装前,我们先用充电器对电池进行充电。充电中指示灯为红色,充满时指示灯为绿色。电池和充电器的「+ -」极性要对应。充满电大约需要 5 个小时。电池额定电压为 7.4v,充满电压为 8.4v。电池电压小于额定电压 7.2v 时,已是低电量状态,处于低电量状态的小车是很容易翻车的,请记得及时充电。

发货清单如下:(打“√”代表“有”)

序号 名称 数量 标准版 增强版
1 STM32 核心板 1
2 MPU-6050 模块 1
3 TB6612FNG 模块 1
4 5V/3.3V 稳压模块 1
5 蓝牙模块 1
6 专用底板 1
7 亚克力板 1
8 直流减速电机 2
9 优质内胆轮胎 2
10 动力锂电池 2
11 电机固定部件包(含螺丝) 1
12 塑料支撑柱包(含螺丝螺母) 1
13 电机连接线 2
13 Micro-USB 数据线 1
14 螺丝刀 1
15 超声波模块 1
16 0.96OLED 显示模块 1
17 红外巡线模块(含支撑柱等) 1
组装过程
  • 部分电子模块出厂时已预装在底板,萌新请自行跳过相关的组装步骤。
  • 电机的编码器为易损部件,在拿电机时要小心谨慎,不要随意掰扯编码器的传感器。

1、安装电机固定部件。固定部件的四个孔位都是攻丝孔,跟螺母类似,所以拧紧固定部件只用螺丝就行了。将固定部件放在相关位置(电路板上有文字提示),从电路板另一面(有电池盒的那一面)往上拧紧螺丝,就能固定住部件。

安装电机固定部件
Image 2.1.1 - 安装电机固定部件

2、安装电机。注意电机输出轴是朝外安装,不然等下安装轮胎会发现电机装反了哦。

安装电机
Image 2.1.2 - 安装电机

3、安装 TB6612FNG 驱动模块。模块和底板上的引脚丝印要对应安装,装反会损坏模块哦。

安装 TB6612FNG 驱动模块
Image 2.1.3 - 安装 TB6612FNG 驱动模块

4、安装 MPU-6050 陀螺仪/加速度传感器模块。插好模块,并用螺丝固定有隔离柱的一端。

安装 MPU-6050 模块
Image 2.1.4 - 安装 MPU-6050 模块

5、安装 9Vto5V/3.3V 电源降压模块。模块和底板上的引脚丝印要对应安装,装反会损坏模块哦。

安装 9Vto5v/3.3v 电源降压模块
Image 2.1.5 - 安装 9Vto5v/3.3v 电源降压模块

6、安装 STM32 控制板。模块和底板的引脚丝印要对应安装。

安装 STM32 控制板
Image 2.1.6 - 安装 STM32 控制板

7、安装电机连接线

安装电机连接线
Image 2.1.7 - 安装电机连接线

8、安装蓝牙模块。模块和底板的引脚丝印要对应安装。

安装蓝牙模块
Image 2.1.8 - 安装蓝牙模块

9、安装四根塑料支撑柱

安装四根塑料支撑柱
Image 2.1.9 - 安装四根塑料支撑柱

10、撕掉亚克力保护膜

撕掉亚克力保护膜
Image 2.1.10 - 撕掉亚克力保护膜

10、安装透明亚克力

安装透明亚克力
Image 2.1.11 - 安装透明亚克力

11、安装轮胎 。轮胎孔位为D型孔,对准才能安装进去,不能蛮力安装哦。

安装轮胎
Image 2.1.12 - 安装轮胎

12、安装电池。记得起码要先充电三个小时。电池容易安装错,一定先看清楚正负极性,电池的正负要和电路板上的「正+ 负-」标注文字对应起来。(是让电池对应底板、底板、底板上标注的正负,不是电池盒的)。

安装电池
Image 2.1.13 - 安装电池

13、安装完毕。先不要急着上电,测试过程请接着继续往下看。

安装完毕
Image 2.1.14 - 安装完毕

标准版(官方标配)套件到这里已安装完毕。如果是增强版套件,还需要继续安装红外巡线模块、超声波模块、OLED 模块。

13、安装超声波模块。底板背面上印刷有丝印“超声波模块接口”,找到超声波模块接口,把超声波模块插好。

14、安装 OLED 模块。OLED 模块的孔位在靠近稳压模块,底板背面上印刷有丝印“0.96 OLED 模块接口”,找到 OLED 模块接口,把 OLED 模块插好。

15、安装红外巡线模块。红外模块的安装孔位在超声波模块的两端,先用螺母将隔离柱拧紧在模块上,然后再用螺丝将模块和隔离柱固定在底板上。红外模块容易装错,请对照示意图安装。

组装完成的增强版小车
Image 2.1.15 - 组装完成的增强版小车

安装到这里,红外巡线模块、超声波模块、OLED 模块也都已经安装好了。萌新们对照示意图,看一下自己有没有把红外模块装反着安装了。有的话,纠正过来。

功能测试

1、在开机之前,我们最好确认一遍电池没有装反,再上电开机。

2、平衡测试。把小车轻放在地面,扶正小车,开机,此时小车会保持平衡。

3、提起识别。把小车拿起来,小车会识别这个动作,并且关停电机转动。

4、着陆识别。把小车放回地面,扶正车体保持 3 秒,小车会识别动作,然后恢复平衡。

注意:扶正 90° 角度不一定能识别着陆,可以尝试在 90° 附近的角度保持 3 秒。因为安装偏差,每台小车的重心不一定完全在车体的竖直方向。萌新们自行感受下这个动作哈。

5、在匹配蓝牙时,将「小霸王Lite」两轮自平衡小车轻放至地面,扶正小车,开机,使其处于正常平衡状态。关机状态时,手机将无法匹配和连接小车蓝牙。拿出安卓手机,搜索设备(MiaowLabs-XXXX 或 BT-04)、匹配蓝牙。蓝牙匹配密钥为:1234。资料包的 APP 文件夹里有两款 APP 安装包,一款为「喵呜手机端」,另一款为「喵呜手机端(简易版)」(曾用名「平衡小车通用控制」)。用户按需安装使用。

有些手机在第一次搜索时搜索不到蓝牙,请在手机设置中对关闭蓝牙再开启,重新搜索。一次搜索不到那就搜索三次。试了多次还不行就请换一台手机吧。蓝牙配对成功之后直接打开 APP 连接即可。别拿苹果手机 iphone 来搜索蓝牙,我们的 APP 暂时只支持安卓手机。

切换工作模式

切换不同的工作模式,需要使用 APP 进行切换,或修改代码进行切换。光盘中两款 APP 都有工作模式切换功能。修改代码更换可以切换开机工作模式,默认的开机工作模式为蓝牙遥控模式,在未接收到遥控指令时,会在原地保持平衡等待指令。

APP 中有四种工作模式可供选择:

  1. 遥控模式(默认模式)
  2. 超声波避障模式
  3. 超声波跟随模式
  4. 红外循迹模式