电机参数说明

电机作为两轮自平衡小车的重要组成部件，在这里有必要对电机参数进行说明。

两轮自平衡小车要进行速度控制，就必须用上速度闭环。要构成速度闭环，必须使用带有编码器的直流减速电机。「小霸王Lite」两轮自平衡小车使用了定制的直流减速电机，转速快、扭矩大。

实物照片

带霍尔编码器直流减速电机TTM1 alt ><
Image 4.8.1 - 带霍尔编码器直流减速电机TTM1 alt ><

具体参数

  • 型号：MW-TTM1
  • 减速比：1:48
  • 额定电压：6V（承受范围3~9V）
  • 空载转速(6v)：260rpm
  • 空载电流(6v)：350mA
  • 堵转电流(6V)：1.5A
  • 堵转扭矩(6V)：2.5kgf.cm
  • 额定扭矩(6V)：1.5kgf.cm
  • 编码器电压：2.5~12V
  • 编码器线数：384线（即电机黄色减速箱的输出轴转一圈，我们单测A相或B相得到 384 个脉冲；AB相都测量能得到 384 × 2 个脉冲；四倍频则测量到 384 × 4 个脉冲）
  • 编码器相数：AB相（相位差 90°）
  • 操作环境温度：-10~+60℃
  • 重量：50g

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