系统框架

本小节对硬件部分的系统框架进行说明。

由上面系统框架图可以看到，整个系统围绕 STM32F103C8T6 主芯片运行，电池经过降压稳压后提供稳定的 5v 和 3.3v 给 STM32 主芯片和各电子模块，STM32 主芯片通过读取 MPU-6050 传感器芯片的数据，获取小车系统的运动状态，再通过 TB6612FNG 驱动芯片控制直流电机的运动，直流电机通过编码器反馈转速给 STM32 主芯片，这就构成了两轮自平衡小车的基本硬件框架。其他的辅助功能，比如蓝牙、OLED、超声波、红外等等都是可加可不加的功能，我们为了提高两轮自平衡小车的可玩性和操纵性，一并加进去。